function [A,B] = linear_errmodel(v,theta,dt)
    % 输入：
    % v: 线速度
    % theta: 角度
    % dt: 控制周期
    A =  [1,0,-v*sin(theta)*dt;
          0,1, v*cos(theta)*dt;
          0,0,              1];

    B =  [cos(theta)*dt,0;
          sin(theta)*dt,0;
          0,          dt];
end